Auf dem Weg von Bad Hersfeld nach Melsungen wartet mit dem Städtchen Rotenburg an der Fulda ein weiteres mittelalterliches Kleinod auf die Radler. Die Stadt liegt an einer der engsten Stellen des Fuldatales am Fuße des Stölzinger Gebirges und hat etwas mehr als 13 000 Einwohner. Ein Rundgang durch die Altstadt sollte bei einer Reise auf dem Fulda-Radweg nicht versäumt werden.
Umgeben ist die Altstadt von einer noch in Teilen erhaltenen mittelalterlichen Stadtmauer, zu der auch zwei Rundtürme gehören. Zu den wichtigsten Sehenswürdigkeiten von Rotenburg gehört das Rathaus, das während des 30jährigen Krieges niederbrannte und anschließend mit einem Fachwerkgiebel neu errichtet wurde. Lediglich das Portal blieb vom Vorgängerbau erhalten. Ein prachtvoller Renaissancebau ist das Rotenburger Schloss. An den dreiflügeligen Bau, der sich in unmittelbarer Nähe zur Fulda befindet, schließt sich der Schlosspark an. In der Altstadt von Rotenburg gibt es zahlreiche sehenswerte Fachwerkhäuser, die mit einem Zwerchbau versehen sind, was auch für Bauwerke der Weserrenaissance ganz typisch ist.